CAN网络硬件结构：
CAN总线物理层主要采用两个差分传输信号线组成CAN总线网络，分别为CAN H和CAN L，CAN网络架构图如下：
1、CAN控制器:负责解析来自CAN收发器送来的数据，也将控制器中的数据传送到CAN收发器并发送出去。
(资料图片)
2、CAN收发器: 接收CAN控制器传来的数据转化为电信号并通过传输线发送;同时接受传输线上的数据给CAN控制器，实现完整的双向通信。
3、数据传输线:采用两条铜导线形成的双绞线结构，分为CAN高位数据线和CAN低位数据线，具备有效的抗电磁干扰功能;
4、终端电阻:为了避免CAN总线线路上出现回流现象，总线线路两端采用两个电阻阻值为120欧姆的电阻器进行端接。因此，CAN总线线路之间总电阻标准值为60 欧姆。
CAN总线物理层标准：
主要有ISO11898标准(高速CAN)和ISO11519-2标准(低速CAN)两种，区别如下所示：
目前高速CAN物理层协议应用最为广泛，高速CAN网络报文波形如下：
CAN-H电压在2.5V-3.5V之间波动，CAN-H电压在1.5V-2.5V之间波动。
CAN线分为CAN高和CAN低，CAN高电压一般略高于2.5V，CAN低电压一般略低于2.5V，且满足CAN高+CAN低=5V。
CAN线电压的测量：在整车上电的情况下，使用AS201万用表的电压档分别测量CAN高、CAN低对信号地之间的电压（可以在OBD接口6号和14号针脚分别测量下对地的电压）。
CAN总线英文controller Area Network控制单元区域网络的缩写。意思是控制单元进行数据交换的区域网络。CAN总线是ECU与车辆各控制单元间的通信网络，与传统电路连接区别很大。
